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机械学院报告——基于点云和线段特征的室内移动机器人激光SLAM

发布日期:2018-06-07 作者:机械工程与力学学院

201806月09日,星期六,10:00AM
 
绣山工程大楼208室
 
 
报告题目:基于点云和线段特征的室内移动机器人激光SLAM
人:吕吉鑫  杭州海康威视研究院高级算法工程师
 
 
移动机器人在工业、仓储、家庭、商用等领域有着广泛的应用需求。为了能够在未知环境实现自主导航,室内智能移动机器人必须拥有实现同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)的技术能力。移动机器人可以采用相机、激光雷达、轮式里程计和惯性测量单元(IMU)等传感器来实现对周围环境和自身状态的感知。激光雷达主要以点云的形式测量周围的空间几何信息,由于其测量精度高、对于环境变化的抗干扰能力强的特性,可以帮助实现室内外较大场景的建图定位工作。本报告将会介绍本人在博士期间完成的室内移动机器人激光SLAM的部分相关研究工作,主要内容包含激光点云的匹配算法、特征提取及应用、SLAM框架流程、IMU标定等内容。
吕吉鑫,男,20116月份从浙江大学机械电子工程专业获得工学学士学位。分别于20139月和20169月从日本北海道大学工学院机械系统设计专业获得工学硕士学位与工学博士学位。2016年上半年受邀以访问学者身份赴悉尼科技大学进行学术交流。主要研究方向为同时定位与制图(SLAM)、多传感器标定融合、目标跟踪、路径规划等。发表论文10余篇,其中包含国际期刊论文3篇,多次参加IROSSIICCC等机器人研究方向的国际国内知名会议,同时也担任IROS等国际会议的审稿人。201610月,加入杭州迦智科技有限公司,和浙大机器人实验室团队合作为京东X事业部开发园区内无人车原型,主要负责激光建图定位和导航规划等算法框架的设计搭建工作。20176月起,任职于杭州海康威视研究院,担任高级算法工程师。